Điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững cho robot 3 bậc tự do

Thái Hữu Nguyên, Phan Xuân Minh, Nguyễn Công Khoa

Abstract


Bài báo trình bày một thuật toán thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho đối tượng truyền ngược chặt bất định hàm số. Luật điều khiển được tổng hợp dựa trên nguyên lý điều khiển trượt. Đặc tính bất định của đối tượng được xấp xỉ bằng mạng nơ ron hướng tâm hai lớp, các trọng số của mạng được huấn luyện on-line. Bộ điều khiển được áp dụng cho mô hình Robot ba bậc tự do. Các kết quả mô phỏng cho thấy ưu điểm và khả năng ứng dụng trong thực tế của thuật toán được đề xuất.




DOI: https://doi.org/10.15625/0866-708X/52/5/3576 Display counter: Abstract : 52 views. PDF (Tiếng Việt) : 174 views.

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Index: Google Scholar; Crossref; VCGate; Asean Citation Index

Published by Vietnam Academy of Science and Technology